PID adalah satu kaedah di dalam menstabilkan sesuatu sistem berdasarkan kepada input dan outputnya. Adapun pengertiannya boleh diterangkan secara panjang lebar dan lebih mendalam. Tetapi bukan di dalam blog ini, ketika saat ini.

Secara amnya ataupun secara mudahnya, aplikasi bagi PID ini sangat meluas. Saya bagi satu contoh, pertandingan kereta mengikut jalur garisan. Satu robot yang akan bergerak mengikut line hitam atau putih. Apabila hanya menggunakan pogram biasa, ataupun hanya menggunakan P (proportional), robot tersebut akan terkeluar dari line hitam apabila menggunakan kelajuan maksima. Berlainan apabila anda memasukkan factor I (integrate) dan D (differentiate) ke dalam pogram, effect nya kereta tersebut tidak akan hilang kawalan walaupun di dalam kelajuaan yang laju. Huh. Kedengaran teori nya.

Baru baru ini saya cuba untuk mengaplikasi kan teori PID ini dan melihat PID ini di dalam skop elektrik dan elektronik. Bermula dari kajian PID di internet, buku dan baca dua tiga thesis yang ada dekat internet. Selepas saya faham, saya mula membina hardware dan seterusnya membuat code nya.

Selesai pogramming, saya masukkan code ke dalam hardware dan meneruskan dengan analisa terhadap PID. Dari hardware board ke oscilloscope ke komputer. Kemudian extract data nya ke Microsoft excel untuk di analisis. Hew hew. Menarik.

Kemudian selepas beberapa analisa dan prototaip, selesai buat masa ini. Inverted Pendulum single axis. Saya buat, kawan saya tolong tune kan PID dia sampai lah dia stabil. Terima kasih kepada Afif sebab tolong main main dengan PID dia sampai stabil. Kalau korang suka dengan projek robotik, belajar lah PID. Banyak benda boleh diaplikasi menggunakan PID ni.

Inverted pendulum single axis – Robot ini sedang cuba menstabilkan bola yang berada di atas robot itu. Bola itu sangat sensitif, ia boleh jatuh dengan hanya sedikit sentuhan. Bagi mengelakkan bola itu jatuh, robot itu bergerak ke kiri dan ke kanan bagi menstabilkan ia.

Saksikan, afif dan inverted pendulum.

LEAVE A REPLY

Please enter your comment!
Please enter your name here